Der erste Industrieroboter wurde 1962 von der Firma AUS auf den Markt gebracht. Diese Roboter der ersten Generation in den 60er und 70er Jahren waren allerdings noch meilenweit von jeder antropomorphen Vision entfernt. Sie bestanden eigentlich nur aus Armen und besaßen gerade mal zwei oder drei der sechs Möglichen Freiheitsgrade eines menschlichen Armes. Ihre Hauptanwendung bestand in dem »Pick and Place«, der Fähigkeit, ein Objekt von einem Ort zu einem anderen zu bewegen.
Roboter der dritten Generation (ab etwa Mitte der achtziger Jahre) besitzen auch sensorische Fähigkeiten und können sich daher den Umwelteinflüssen nach (in begrenztem Maße) verhalten und darauf reagieren. Außerdem sind sie in eingeschränkten Bereichen auch befähigt, Entscheidungen zu treffen. Dadurch können sie z.B. aus einer unsortierten Kiste die passende Schraube heraussuchen, sie in die richtige Lage bringen und in die richtige Stelle eindrehen.
Sechs Freiheitsgrade werden für den Ersatz eines menschlichen Armes benötigt: drei gradlinige Bewegungsachsen und drei Drehbewegungsachsen. Diese Achsen und eine einfache Greifvorrichtung ersetzen die 22 unabhängigen Bewegungen der menschlichen Hand und dienen so als Grundelement für einen mechanischen Arm. Um Entwurfschwierigkeiten auszuschalten und eine zusätzliche Beweglichkeit zu schaffen, haben viele Manipulatoren 8 oder 9 Drehelemente.
(nach [JUNG 73], S. 42)
Pick and Place
The Tomorrow Tool (T3) oder die Roboter der zweiten Generation
Intelligente Werkzeugmaschinen
Abb.: Freiheitsgrade
